rasberry piの３にubuntu 16.04 mateとros kineticを入れてみする。
gopigoを手に入れたので、
(追記：手に入れたのは古いgopigo2)
こちらの記事をやってみようと思った。
http://codezine.jp/article/detail/9829
で、こけたところ。
そもそも、記事通りにやっていないんだけどね。
・ドライバの引っ張ってくる場所
https://github.com/ros-gopigo/rosinstall-repo
で、roslaunch ropigo ropigo.launch
が動かない。
・i2c
最初に有効にしないとダメ
こちらを参照。
https://www.qoosky.io/techs/2316d68b2e
これでも、動かない。
再度、
4. Fetch remaining system dependencies
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y -r --os=debian:jessie
5. Build packages
catkin build
6. Enable workspace and have fun
source devel/setup.bash
からやり直すと、ようやく
roslaunch ropigo ropigo.launch
が動いた。
・コマンド
で、コマンドはこんな感じ
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist '[0.2, 0.1, 0.1]' '[0.1, 0.1, 0.2]'
で、動かない。メッセージを見ると何か送信は出来ているんだけどね。
